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| 超聲波液位計(jì) 探討（二十六） |
文章作者：大連瑞利聲納 如想轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處
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超聲波液位計(jì)前幾篇探討了超聲波液位計(jì)控制電路系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)，本章對(duì)前段時(shí)間的設(shè)計(jì)與研究工作做一個(gè)總結(jié)，并對(duì)以后的研究開(kāi)發(fā)作簡(jiǎn)要的展望。
1.結(jié)論
本系統(tǒng)以TSC為核心，利用其高度集成的外設(shè)與高速的運(yùn)算速度，使運(yùn)動(dòng)控制電路具有簡(jiǎn)單、可靠的優(yōu)點(diǎn)。本文從控制電路的設(shè)計(jì)要求出發(fā)，介紹了控制器的整體設(shè)計(jì)及主要的電路結(jié)構(gòu)。
在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究過(guò)程中，本文取得成果有：
(1)多種方案的比較、選擇。本文分析了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)常用三種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，根據(jù)
移動(dòng)機(jī)器人的控制要求、可靠性和成本因素，采用了基于高速高性能的集成芯片控制電路的解決方案，簡(jiǎn)化了硬件結(jié)構(gòu)，提高了可靠性。
(2)作為核心，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)及主要硬件電路。設(shè)計(jì)內(nèi)容主要包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方式的比較分析、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制等。
(3)通過(guò)對(duì)接近覺(jué)傳感器的分析，并比較超聲波式與光電式傳感器的工作原理及特點(diǎn)，認(rèn)為紅外反射式傳感器有著精度高，響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)，用其進(jìn)行路障探測(cè)，可以很方便的實(shí)現(xiàn)微型機(jī)器人的避障功能。
2.展望
經(jīng)過(guò)前面章節(jié)的詳細(xì)敘述，論文從應(yīng)用的角度，討論了控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。隨著控制理論的發(fā)展，工作環(huán)境的復(fù)雜度的提高，研究人員對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的要求越來(lái)越高，其研究?jī)?nèi)容和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也日益廣泛和復(fù)雜，新技術(shù)和新方法不斷出現(xiàn)�？紤]本課題研究初期的實(shí)驗(yàn)要求，本文中有很多內(nèi)容沒(méi)有涉及到，這些只能留待日后進(jìn)一步改善。
運(yùn)動(dòng)控制電路的硬件設(shè)計(jì)有很多的考慮要素，并且要確定一個(gè)最優(yōu)的電路結(jié)構(gòu)面臨眾多的限制，也需要參考大量的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，因此在電路結(jié)構(gòu)方面仍有待改進(jìn)，使之更適應(yīng)高速、復(fù)雜的控制策略。在運(yùn)動(dòng)控制功能擴(kuò)展上，以后可增加避碰裝置，以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的安全性。
多傳感器信息融合技術(shù)是近年發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，在機(jī)器人領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。將多傳感器信息融合技術(shù)應(yīng)用到避障運(yùn)動(dòng)中，有著舉足輕重的作用。多傳感器信息融合技術(shù)發(fā)展至今，已經(jīng)在很多領(lǐng)域內(nèi)取得了良好的應(yīng)用。隨著傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能控制技術(shù)、微電子機(jī)械技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，信息融合技術(shù)的研究和應(yīng)用將出現(xiàn)一個(gè)嶄新的局面。當(dāng)前所進(jìn)行仿真的避障運(yùn)動(dòng)躲避的都是靜止的障礙物，如何能夠引導(dǎo)機(jī)器人面對(duì)移動(dòng)的障礙物進(jìn)行避障成為未來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行避障的一個(gè)重要研究方向。本文所討論的機(jī)器人只能實(shí)現(xiàn)在二維平面的避障運(yùn)動(dòng)，因此如何改進(jìn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制，實(shí)現(xiàn)其三維空間的運(yùn)動(dòng)，還須進(jìn)一步研究http://www.hiaddragon.cn/ |
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